最新的8.3體系實現(xiàn)旌旗燈號的節(jié)制方式
TECH4ProzessgeraetGesamtarbeitsfertigmeldung15Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN4030001500000TRUE)
收回總實現(xiàn)旌旗燈號
PAR1=0指總實現(xiàn)旌旗燈號
PAR4=15指總實現(xiàn)旌旗燈號
TECH4ProzessgeraetMSSteuerung=Nr1Brenner=Nr1Teilarbeitsfertigmeldung1Prozessgeraete-Nr=1Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN40314161111000TRUE)
利用用于14指CMT的對象用機器人的實現(xiàn)旌旗燈號1收回
PAR1=14指CMT
PAR4實現(xiàn)旌旗燈號幾如:1-14
PGR_Interface(#USR_TRIGCMD_SELPAR1PAR2PAR3PAR4PAR5PAR6PAR7PAR8PAR9)
#USR_ADV#USR_MAIN不用.
利用#USR_TRIG正在履行SPS時利用.
SWITCHPAR1
CASE0無進程安裝-----實現(xiàn)BMS的實現(xiàn)告訴
IF(PAR4==15)THENPAR4=15實現(xiàn)旌旗燈號
FM_Nr=PAR4
FORi=1TO30
IF(Hilf1_FM[i]Hilf2_FM[i])THEN
-這段比力的意義是之前是不是曾經(jīng)把實現(xiàn)旌旗燈號收回過了(實現(xiàn)旌旗燈號1-14)
要是之前收過實現(xiàn)旌旗燈號則例如:Hilf1_FM[1]=Hilf2_FM[2]
Sperre_FM15=TRUE畸形perre_FM15==FALSE
ENDIF
ENDFOR
IF(Sperre_FM15==FALSE)THEN
Fertigmeldung(FM_Nr)收回總實現(xiàn)旌旗燈號
ELSE
PGR_Msg(11#QuitMsg)
ENDIF
..............
CASE14;處置懲罰設(shè)備MIG/MAG
Steu_Nr=PAR2PAR2=1中央變量保留
Wkzg_Nr=(PAR3-60)對象號
IF(Wkzg_Nr1)OR(Wkzg_Nr4)THEN
PGR_Msg(7#QuitMsg)對象用來激活提示信息
ENDIF
;BMS上的進程設(shè)備編號
IF(PAR4==20)OR(PAR4==21)THENPAR4==1
快遞分揀機器人走紅Proz_Nr=((((MS_BASE_SL[Steu_Nr]-BitOffset)/Byte)-15)*IdentNr)+Wkzg_Nr
SO_PGR_Geraete_Nr=Proz_Nr
歷程號SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]
ENDIF
;實現(xiàn)講述給BMS
無人分揀機器人IF(PAR4=1)AND(PAR4=14)THENPAR4==1
FM_Nr=PAR4實現(xiàn)旌旗燈號=1
Hilf1_FM[PAR1]=TRUEPAR1=14
IF(FM_Nr=1)AND(FM_Nr=14)THEN實現(xiàn)旌旗燈號FM_Nr=1
IFNOT$IN[MS_BASE_SL[Steu_Nr]+I_MS_o_Proz]THEN
MS_BASE_SL[1]=209I_MS_o_Proz=0若是不E209歷程對象沒有激活
Hilf2_FM[PAR1]=TRUE
Fertigmeldung(FM_Nr)Fertigmeldung(1)收回實現(xiàn)旌旗燈號1
ELSE
PGR_Msg(9#NotifyMsg)若是前提沒有知足
ENDIF
北京分揀機器人怎么保養(yǎng)ENDIF
ENDIF
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DEFFertigmeldung(FM_Nr:IN)
INTFM_NrRobTimerStartBMS_FM_QUIT
IF$FLAG[F_o_Proz_SStep]THENF_o_Proz_SStep=525F525指沒有利用對象
PGR_Msg(8#QuitMsg)提醒順序信息
ELSE
RobTimerStart=$Rob_Timer激活機器人工夫計較
SO_PGR_FM_Nr=FM_NrSO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]收回實現(xiàn)旌旗燈號
WAITFOR((SI_PGR_FM_Nr==SO_PGR_FM_Nr)OR
(($Rob_Timer-RobTimerStart)2000))
SI_PGR_FM_Nr$IN[33]TO$IN[36]PLC反應(yīng)實現(xiàn)信好
IF(($Rob_Timer-RobTimerStart)=2000)THEN
PGR_Msg(10#QuitMsg)提出超時反應(yīng)實現(xiàn)信好毛病提醒
ENDIF
ENDIF
FM_Nr=0
SO_PGR_FM_Nr=FM_Nr間接給出實現(xiàn)旌旗燈號0關(guān)閉實現(xiàn)旌旗燈號
END
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GLOBALDEFPGR_LOOP()
分揀機器人選型過程案例INTi
IF($OUT[O_R_PF0]OR($OUT[O_R_Loop_akt]AND$IN_HOME))THEN
A15機器人原位或許A22機器人輪回激活與機器人正在home位(A22機器人輪回出利用)
-------重置進程設(shè)備號
SO_PGR_Geraete_Nr=0SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]
-------重置停當(dāng)動靜號
SO_PGR_FM_Nr=0SO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]
-------重置實現(xiàn)動靜的變量
Sperre_FM15=FALSE
FORi=1TO30-------------初始化中央值
Hilf1_FM[i]=FALSE
Hilf2_FM[i]=FALSE
ENDFOR
ENDIF
END
快遞分揀機器人設(shè)備菜鳥分揀機器人銷售分揀機器人價格