愛(ài)麗絲是用晶體管編程的機(jī)器人-將晶體管跟電阻器焊接正在一路以造成邏輯門(mén)，然后鏈接到有限狀態(tài)機(jī)中。有限狀態(tài)機(jī)是存在有限數(shù)目的形態(tài)而且可以依據(jù)吸收到的輸入去變動(dòng)其形態(tài)的機(jī)械/電路。每種形態(tài)皆會(huì)招致機(jī)械存在分歧的輸出。正在愛(ài)麗絲的環(huán)境下，存在行進(jìn)，前進(jìn)，向右轉(zhuǎn)跟向左轉(zhuǎn)的形態(tài)。愛(ài)麗絲外部的邏輯電路肯定FSM若何正在形態(tài)之間轉(zhuǎn)換。若是愛(ài)麗絲看到障礙物，愛(ài)麗絲將過(guò)渡到備用形態(tài)。正在這類(lèi)形態(tài)下，Alice將經(jīng)由過(guò)程檢查環(huán)形振蕩器的輸入正在向右轉(zhuǎn)仍是向左轉(zhuǎn)之間隨機(jī)取舍?；厣砗螅瑦?ài)麗絲再次行進(jìn)。
正在晶體管中實(shí)現(xiàn)FSM之前，我正在Verilog中實(shí)現(xiàn)了它，并正在DE0-nanoFPGA上對(duì)其停止了仿真，以確保一切邏輯皆是精確的：
那是我決意利用的and邏輯塊的計(jì)劃（最初，我試圖用通例的AND跟OR門(mén)實(shí)現(xiàn)下一個(gè)形態(tài)邏輯，并認(rèn)識(shí)到只有1KOhm的電阻這些門(mén)不克不及畸形事情，以是我決意保持利用NAND并不是）：
物流分揀機(jī)器人的研究現(xiàn)狀物流倉(cāng)儲(chǔ)分揀機(jī)器人分類(lèi)以下是組裝后的一些板子：
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